세팍타크로(SEPAKTAKRAW)란 말레이시아어인 "세팍"(발로 차다)과 태국어인 "타크로"(볼)가 합쳐진 합성어로서 그 뜻은 발로 볼을 차다 란 뜻이며, 15세기경 동남아 궁정경기로 시작되었으며, 초기에는 네트나 지주(포스트)가 없이 원안에서 볼을 땅에 떨어뜨리지 않고 얼마나 많이 발이나 머리로 튀겼는지를 상대적으로 숫자를 세는 것이었다.
그후 수차례 수정되었으며, 1945년에 이르러 코트와 넷트를 갖춘 경기 방식으로 수정되었고, 1960-1965년에 각국의 다소 상이한 경기방식을 동일한 경기규칙으로 통일시켰다. 1965년에 아시아연맹이 결성되면서 동남아시아게임 종목으로 되어 세팍타크로는 동남아시아의 인기종목이 되었다.
1960년대 말경 월남전을 계기로 하여 동남아에 진출했던 군인. 기업인등에 의하여 전파되었으며 흔히 "발배구" 또는 "족구"라고 불렀다. 1970-1980년대 공군 및 해군에서 성행하였으며, 코트는 지형 및 공간의 여건에 따라 편리하게 적용(해군: 미해군-함상, 한국해군-육상기지, 공군: 비행기지에서 성행)했으며, 1970년대 이후 테니스가 전국에 흥행하면서부터 야외 테니스 코트를 많이 이용하게 되었다.
1975년 이후부터 1980년에 이르러 육.해.공군에서는 가장 흥미있는 종목으로 발전하였으며, 군, 기업체, 공공단체등 각기 상이한 규칙으로 성행되었다. 1990년 3월30일 국내 최초로 본협회에서 공식대회를 개최함으로써 경기규칙 단일화를 시도하게 되었으며, 1990년 5월 본회에서는 족구란 명칭을 사용 할 것을 요청함과 동시에 족구, 발배구, 한국식, 극동식이라는 용어를 혼용하였다.